يرجع تاريخ مدريد إلى القرن التاسع ميلادياً عندما فتح المسلمين شبه جزيرة الأندلس. أختار العرب هذا الموقع للأستقرار و يوجد حتى الآن قصر ملكي للعرب في هذا المكان. كانت المدينة تمتاز بوفرة الينابيع الطبيعية حيث لقبها العرب "مايريت" أو "ماجريت"، و تعني "مكان فيه الكثير من الينابيع".
إحتل النصارى المدينة من القرن الحادي عشر إلى القرن السادس عشر و أصبحت المدينة تحت حكم النصارى، و لكن أعظم تقدم و تطور وصلت إليه المدينة كان على يد المسلمين.
كانت أكثر فترات الإزدهار في تاريخ مدريد هي فى أواخر القرن السادس عشر و القرن السابع عشر عندما اختار فيليب الثاني الموقع لوضع محكمته في عام 1561. و في وقت قصير جدا، حققت المدينة تطوراً عظيماً و جذبت الكثير من الناس من الخارج للسكن فيها. زاد عدد السكان ثلاثة أضعاف في خلال أربعين سنة فقط.
بدأت المدينة بالنمو تدريجياً بإنشاء بنية تحتية متوسطة الجودة و منازل من الطين. تطور العنصر الفني فى مدريد في القرن السابع عشر حيث عرف هذا العصر بالعصر الذهبي. و ازدهر العنصر الثقافي بأعمال كتاب المسرح لوب دي فيغا، كالديرون دي لا باركا، و تيرسو دي مولينا، و الروائي ميغيل دي سرفانتس، و الرسام دييغو فيلاسكيز.
شهدت الفترة من القرن الثامن عشر و حتى القرن التاسع عشر ظهور مدريد تحت حكم الملك شاليس الثالث الذي قاد مدريد لتكون كباقي العواصم الأوروبية نهضةً و تطوراً.
قام نابليون في عام 1808 يتعيين أخيه، جوزيف بونابارت حاكماً لمدريد و لكن أدى ذلك الى إحتجاج الشعب و إحداث تغيير جذري.
و عند إندلاع الحرب الأهلية من عام 1814 و حتى عام 1936، واجه تاريخ مدريد العديد من الإضطربات المتتالية في هذه الفترة.
و في 1989، فقدت أسبانيا كوبا و عانت في العشرينات من القرن التاسع عشر من الكساد العظيم و الفوضى الاقتصادية.
إستمرت دكتاتورية فرانسيسكو فرانكو من عام 1939 و حتى وفاته عام 1975، و ظهرت آخيراً مدريد الحديثة من بعدها.
من الممكن التعرف على تاريخ مدريد العريق من خلال زيارة أحد المعالم التاريخية الرئيسية في المدينة مثل القصر الملكي و كاتدرائية المودينا و متحف الفن الكبير و البرادو و الملكة صوفيا و التايسن.